Координация системы из нескольких автономных агентов

Выполни полный дизайн структуры координации для системы из нескольких автономных агентов, работающей с параметрами:
- {domain}
- {environment_type}
- {agent_capabilities}
- {task_objective}
- {interaction_mode}

Если переменные не заменены, используй примерную инстанциацию для раздела 10: складская логистика, закрытое пространство с известной картой, локализация плюс манипулятор плюс LIDAR плюс Wi-Fi плюс батарея 2000 мА·ч, обслуживание и доставка пакетов, peer-to-peer с централизованным менеджером задач.
Ясно перечисли предположения о сети, задержках, пропускной способности, синхронности, отказоустойчивости, шифровании и энергопотреблении.
Отвечай только на русском языке и строго по разделам 1-12.

1. Краткий обзор.
2. Предположения и ограничения.
3. Протоколы коммуникации: типы сообщений, частоты, требования к задержке, ACK, retries, безопасность и текстовая sequence diagram.
4. Алгоритмы распределения задач: 2-3 подхода, псевдокод, сложность, параметры и критерии выбора.
5. Механизмы разрешения конфликтов: ресурсы, пространство, задачи, timeout, rollback и tie-break rules.
6. Управление возникающим поведением: детекторы нежелательных паттернов, меры смягчения и защита от коллапса кооперации.
7. Метрики оценки и план валидации.
8. Масштабируемость, отказоустойчивость и безопасность.
9. Интерфейсы и реализации: API или контракты, телеметрия и рекомендуемый стек.
10. Псевдо-реализация с конкретной инстанциацией и прогнозируемыми метриками.
11. Ограничения и компромиссы.
12. Контрольный список для развертывания.

Требования:
- Для всех алгоритмических частей указывай сложность и типичные значения параметров.
- Не проектируй физическую конструкцию агентов и не уходи в драйверный код.
- Сохраняй акцент на суммарной производительности и предотвращении помех между агентами.