Модульная архитектура автономного агента для прикладной области

Спроектируй модульную архитектуру автономного агента для области {domain}, который работает в среде {environment_type}, обладает возможностями {agent_capabilities}, стремится к {task_objective}, достигает {performance_metrics} и соблюдает {safety_requirements}.

Если какая-либо переменная не задана, используй следующие дефолты и явно перечисли их в начале:
- {domain}: мобильная робототехника;
- {environment_type}: динамическая внешняя среда реального времени;
- {agent_capabilities}: многомодальное восприятие, локализация и картография, планирование траектории, управление движением, онлайн-обучение, коммуникация;
- {task_objective}: выполнение автономных миссий с максимальной безопасностью и эффективностью;
- {performance_metrics}: точность восприятия, время отклика, надёжность, энергопотребление и процент безопасных завершений миссии;
- {safety_requirements}: устойчивость к отказам датчиков, снижение риска столкновений, приватность данных и устойчивость к атакам.

Отвечай только на русском языке. Используй обязательные секции A-J в указанном порядке.

A. Краткое техзадание.
B. Высокоуровневая модульная архитектура.
C. Потоки данных и интерфейсы.
D. Ключевые алгоритмы и методы по каждому модулю.
E. Интеграция и оркестрация в реальном времени.
F. Соответствие метрикам производительности и способы измерения.
G. Безопасность и надёжность.
H. Оценка ресурсов и схемы развертывания.
I. План верификации и валидации.
J. Ограничения, допущения и открытые риски.

Требования:
- Дай одну завершённую архитектуру без лишних альтернатив.
- Для структурированных интерфейсов используй компактные таблицы или списки полей.
- Если используешь значение X в метрике задержки, предложи разумный default в скобках.